Zamek Książąt Mazowieckich w Ciechanowie, zbudowany na przełomie XIV i XV wieku przez księcia Janusza I Starszego, był ważnym ośrodkiem obronnym i rezydencjalnym. Budowa twierdzy rozpoczęła się w 1399 roku, a zakończono ją około 1429 roku. Warownia miała formę regularnego czworoboku z dwiema okrągłymi wieżami i potężnymi murami obwodowymi. Zamek został zbudowany na bagnistym terenie, a dla zapewnienia stabilności w podłożu wzmocniono fundamenty żwirem, cegłami i dębowymi pniami. Od początku pełnił funkcję nie tylko obronną, ale i rezydencjonalną, będąc siedzibą książąt mazowieckich.

      Zamek przeszedł liczne rozbudowy, w tym budowę pałacu książęcego i kaplicy, a także modernizację w 1549 roku, kiedy stał się rezydencją królowej Bony. Największe zniszczenia poniósł w czasie potopu szwedzkiego i wojny północnej. Po III rozbiorze Ciechanów i zamek trafiły do Prus, a następnie zaczęły popadać w ruinę. W XIX wieku, dzięki staraniom rodu Krasińskich, rozpoczęto prace konserwatorskie. Zamek stał się miejscem historycznych wydarzeń, w tym tragicznych egzekucji podczas II wojny światowej. Obecnie, po wielu badaniach i restauracjach, zamek jest własnością Marszałka Województwa Mazowieckiego i pełni funkcję muzeum, zarządzanego przez Muzeum Szlachty Mazowieckiej.